Поворотом пространства на угол вокруг прямой n называется такое преобразование пространства, при котором любая точка прямой n остаётся неподвижной и в любой плоскости, перпендикулярной прямой n, осуществляется поворот этой плоскости на угол вокруг точки её пересечения с прямой n.
- Прямая n называется осью вращения (поворота).
Угол называется углом поворота.
Винтовое движение – это поворот на угол вокруг оси a и переноса на вектор , который параллелен этой оси.