Древние простейшие – жгутиконосцы (Протерозой) – имели специализированные органоиды, функционально аналогичные органам многоклеточных животных. Изначально животные обитали в водной среде, что определяло особенности строения тела.
У многоклеточных появились дифференцированные клетки и ткани. Два слоя клеток и нервная система впервые появилась у кишечнополостных (Поздний протерозой – ранний палеозой, кембрий).
Формирование трёхслойного тела (эктодерма, энтодерма, мезодерма), полости тела, двусторонней симметрии, зачатков кровеносной и выделительной систем впервые произошло у червей. У членистоногих возникла сегментация тела, наружный хитиновый скелет, развитые органы чувств, суставные конечности, замкнутая или частично замкнутая кровеносная система.
Ароморфозы Хордовых (Палеозой, кембрий): хорда, нервная трубка на спинной стороне тела, жаберные щели в глотке, замкнутая кровеносная система, хвостовой отдел тела.
У рыб (Палеозой, силур–девон) впервые появился позвоночник, двухкамерное сердце и парные плавники. У земноводных – трёхкамерное сердце, второй круг кровообращения, лёгкие и пятипалые конечности рычажного типа.
