Тело состоит из 2 отделов (головогрудь и брюшко), покрыто хитином. На головогруди две пары усиков, которые выполняют роль осязания и обоняния: короткие (антеннулы) и длинные (антенны), глаза сложные (фасеточные). Пять пар ходильных ног, у некоторых передние конечности – преобразованы в клешни (например, у рака).
Орган дыхания — жабры. Кровеносная система незамкнутая, «сердце» на спинной стороне. Выделительная система — пара зелёных желёз.
Нервная система: окологлоточное нервное кольцо и брюшная нервная цепочка.
Пищеварительная система рака: ротовое отверстие, желудок (измельчение и процеживание), кишечник (переваривание, всасывание), анальное отверстие на хвостовом сегменте брюшка.
Размножение половое, оплодотворение внутреннее, раздельнополые животные.
В процессе роста раки линяют, сбрасывая старый покров.
