- Методы управления роботами основаны на принципе обратной связи.
- Команды обратной связи:
- записать (n, d), где n — номер пина, d — данные, которые определяет уровень сигнала на пине (целое число от 0 до 255};
- мотор [n] := 4, где n — порт вывода, d — мощность мотора в процентах (от 0 до 100 %).
Управляющие кнопки: включается или выключается режим работы | Движение в лабиринте: с помощью датчиков определяет куда можно, а куда нельзя | Движение по линии: движение вдоль границы между двумя полосами разного цвета |
|---|---|---|
цел х нц //бесконечный цикл x := прочитать (3) если х = 255 то записать (15, 255) иначе записать (15, 9) все кц | мотор [0] := 100 мотор [1] := 100 нц пока датчик [0] <> 255 // пока не коснулся ждать (1) кц мотор [0] := 0 мотор [1] := 0 | нц если датчик[0] > 120 то мотор [0] := 100 мотор [1] := 0 иначе мотор [0] := 0 мотор [1] := 100 все кц |